無人全自動(dòng)裝車系統(tǒng)是現(xiàn)代物流、制造業(yè)和資源開采等域?qū)崿F(xiàn)高效、安全、低成本裝卸作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。根據(jù)其技術(shù)原理、應(yīng)用場(chǎng)景和主要組成部分，主要可以分為以下幾類：

1、機(jī)器人（機(jī)械臂）自動(dòng)裝車系統(tǒng)

應(yīng)用：廣泛應(yīng)用于電商物流、快消品、家電、化工、輪胎、建材等行業(yè)的包裝箱、袋、盒、桶等貨物的裝車。

組成：工業(yè)機(jī)器人（通常為6軸關(guān)節(jié)臂或高負(fù)載機(jī)器人）、3D視覺系統(tǒng)（激光掃描儀、深度相機(jī)等）、末端執(zhí)行器（吸盤、夾具、抓手等）、控制系統(tǒng)（PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡、AI算法平臺(tái)）。

工作原理：車輛停靠到指定位置（通常有定位引導(dǎo)），3D視覺系統(tǒng)對(duì)車廂內(nèi)部空間、貨物（或待裝貨物堆）進(jìn)行快速掃描，生成點(diǎn)云模型，AI算法分析點(diǎn)云數(shù)據(jù)，規(guī)劃最優(yōu)的抓取點(diǎn)和放置點(diǎn)序列，生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，機(jī)器人根據(jù)規(guī)劃軌跡，抓取貨物并放置到車廂內(nèi)的指定位置，實(shí)現(xiàn)緊密、穩(wěn)定、高效的碼垛。

特點(diǎn)：可適應(yīng)不同尺寸、形狀、材質(zhì)的貨物（袋裝、箱裝、輪胎、板材、異形件等），換產(chǎn)相對(duì)容易。具備空間感知、路徑規(guī)劃、避障能力。碼放整齊，空間利用率高。

2、AGV/AMR+自動(dòng)裝車機(jī)構(gòu)協(xié)同系統(tǒng)

應(yīng)用：適合紙箱、周轉(zhuǎn)箱、袋裝散料（如化肥、糧食、飼料）等規(guī)則貨物的裝車，常見于大型倉庫、工廠出貨區(qū)。

組成：自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）或自主移動(dòng)機(jī)器人（AMR）、搭載的裝車執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如伸縮皮帶機(jī)、滾筒線、小型機(jī)械臂、推板等）、車輛定位系統(tǒng)、調(diào)度控制系統(tǒng)。

工作原理：AGV/AMR自主導(dǎo)航到貨物緩存區(qū)或產(chǎn)線末端；貨物自動(dòng)輸送到AGV/AMR的載具上（或由AGV/AMR上的機(jī)構(gòu)抓取）；AGV/AMR導(dǎo)航至?？吭谘b車站位的卡車尾部；利用車載的定位系統(tǒng)（激光、視覺、UWB等）對(duì)位卡車；AGV/AMR上的裝車執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如伸縮皮帶機(jī)伸出并調(diào)整高度角度）將貨物平穩(wěn)、連續(xù)地輸送或推入車廂內(nèi)部；通過AGV/AMR的移動(dòng)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)車廂內(nèi)貨物的鋪滿。

特點(diǎn)：集成了物料搬運(yùn)和裝車作業(yè)。AGV/AMR路徑可編程，適應(yīng)不同裝車點(diǎn)位。連續(xù)輸送，適合規(guī)則、不易損壞的散料或箱裝貨物。

3、固定式智能裝車系統(tǒng)

應(yīng)用：適合電商分揀、快遞轉(zhuǎn)運(yùn)、大型生產(chǎn)工廠出貨口等對(duì)裝車速度和吞吐量要求高的場(chǎng)景，處理紙箱、包裹。

組成：固定安裝的輸送線系統(tǒng)（如滾筒線、鏈板線、皮帶機(jī)）、智能分揀/引導(dǎo)裝置（如擺輪分揀機(jī)、推桿、滑靴）、伸縮裝車機(jī)（部件）、車輛定位與引導(dǎo)系統(tǒng)、3D視覺系統(tǒng)（可選）、控制系統(tǒng)。

工作原理：貨物通過輸送線到達(dá)裝車工位；車輛?？康街付ㄎ恢茫ㄓ卸ㄎ惠o助）；伸縮裝車機(jī)（可多自由度伸縮、升降、旋轉(zhuǎn)、俯仰）伸入車廂；貨物被輸送至伸縮裝車機(jī)；控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則或視覺反饋，控制伸縮機(jī)的位置和姿態(tài)，將貨物輸送到車廂內(nèi)的不同位置，通過擺動(dòng)、移動(dòng)等方式鋪滿車廂；智能分揀裝置可引導(dǎo)貨物進(jìn)入不同的伸縮裝車通道（多門裝車）。

特點(diǎn)：適合高速、大批量的裝車作業(yè)；固定式結(jié)構(gòu)，維護(hù)相對(duì)簡單；伸縮機(jī)可適應(yīng)不同車型（高度、深度）。

4、專用自動(dòng)化裝車設(shè)備

散料（礦、煤、糧）自動(dòng)裝車系統(tǒng)：

：高精度定量裝車站（軌道衡/汽車衡）、溜槽/伸縮溜管、自動(dòng)布料器、激光掃描儀（測(cè)車廂容積/料位）、除塵系統(tǒng)。

原理：車輛上秤，系統(tǒng)根據(jù)車型和設(shè)定裝載量，控制給料設(shè)備（皮帶機(jī)、給料機(jī)）速度，通過可移動(dòng)的溜槽均勻布料，達(dá)到目標(biāo)重量后自動(dòng)停止。

集裝箱自動(dòng)裝車/卸車系統(tǒng)：

：大型龍門架式機(jī)器人、集裝箱定位系統(tǒng)、專用吊具/夾具。

原理：對(duì)集裝箱內(nèi)部進(jìn)行掃描，規(guī)劃貨物抓取或放置路徑，機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化裝卸。

液態(tài)產(chǎn)品自動(dòng)裝車系統(tǒng)：

：定量裝車控制系統(tǒng)、鶴管/液位探頭、防溢系統(tǒng)、靜電保護(hù)系統(tǒng)、自動(dòng)閥門、車輛識(shí)別與定位。

原理：自動(dòng)識(shí)別車輛信息，定位鶴管至罐口，自動(dòng)連接（部分系統(tǒng)），按設(shè)定量灌裝，自動(dòng)關(guān)閉閥門，實(shí)現(xiàn)安全、環(huán)保、的裝車。

自動(dòng)裝車軟件系統(tǒng)選擇哪種？重要參照點(diǎn)：

貨物類型：尺寸、形狀、重量、材質(zhì)（規(guī)則箱體、袋裝料、散料、液體、異形件）。

裝車速度要求：吞吐量（噸/小時(shí)，箱/小時(shí)）。

車型變化：是否頻繁更換不同尺寸的車輛。

場(chǎng)地條件：裝車站空間大小、布局限制。

投資預(yù)算：不同方案成本差異較大。

自動(dòng)化程度要求：是否需要包含從倉庫到車廂的全流程自動(dòng)化。